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C++
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#ifndef GEOPRO_IO_GPR_GPSTRACK_HPP
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#define GEOPRO_IO_GPR_GPSTRACK_HPP
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#include <string>
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#include <vector>
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namespace geopro::io::gpr {
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// 一个 RTK 轨迹点（度,度,米）。
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struct GpsPt {
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double lat = 0; // 纬度（度）
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double lon = 0; // 经度（度）
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double elev = 0; // 高程（米）
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};
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// 一条测线的 RTK 轨迹。
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struct GpsTrack {
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std::vector<GpsPt> pts;
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};
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// 解析 .gps 文本。每行 tab/空白分隔：
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// 日期 \t 时间 \t 纬 \t N \t 经 \t E \t 高 \t M \t 卫星
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// 取 纬(col2)/经(col4)/高(col6)。列数不足或非数字行跳过。文件打不开抛 std::runtime_error。
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GpsTrack parseGps(const std::string& path);
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// 局部米坐标（等距投影，绕给定原点 lat0/lon0）。
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// x_east = (lon-lon0)*111320*cos(lat0°)
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// y_north = (lat-lat0)*111320
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struct XY {
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double x = 0; // 东向米
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double y = 0; // 北向米
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};
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XY lonLatToLocalM(double lat, double lon, double lat0, double lon0);
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// 沿轨迹按里程插值：frac∈[0,1] 返回该里程分数处的局部米坐标 + 该处航向（单位向量）。
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// frac<=0 → 起点；frac>=1 → 终点；空/单点轨迹航向 (1,0)。
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struct PosHeading {
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XY pos;
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double hx = 1; // 航向单位向量 x
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double hy = 0; // 航向单位向量 y
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};
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PosHeading interpAlongTrack(const std::vector<XY>& trackM, double frac);
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} // namespace geopro::io::gpr
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#endif // GEOPRO_IO_GPR_GPSTRACK_HPP
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