#ifndef GEOPRO_IO_GPR_GPSTRACK_HPP
#define GEOPRO_IO_GPR_GPSTRACK_HPP

#include <string>
#include <vector>

namespace geopro::io::gpr {

// 一个 RTK 轨迹点（度,度,米）。
struct GpsPt {
  double lat = 0;   // 纬度（度）
  double lon = 0;   // 经度（度）
  double elev = 0;  // 高程（米）
};

// 一条测线的 RTK 轨迹。
struct GpsTrack {
  std::vector<GpsPt> pts;
};

// 解析 .gps 文本。每行 tab/空白分隔：
//   日期 \t 时间 \t 纬 \t N \t 经 \t E \t 高 \t M \t 卫星
// 取 纬(col2)/经(col4)/高(col6)。列数不足或非数字行跳过。文件打不开抛 std::runtime_error。
GpsTrack parseGps(const std::string& path);

// 局部米坐标（等距投影，绕给定原点 lat0/lon0）。
//   x_east  = (lon-lon0)*111320*cos(lat0°)
//   y_north = (lat-lat0)*111320
struct XY {
  double x = 0;  // 东向米
  double y = 0;  // 北向米
};
XY lonLatToLocalM(double lat, double lon, double lat0, double lon0);

// 沿轨迹按里程插值：frac∈[0,1] 返回该里程分数处的局部米坐标 + 该处航向（单位向量）。
//   frac<=0 → 起点；frac>=1 → 终点；空/单点轨迹航向 (1,0)。
struct PosHeading {
  XY pos;
  double hx = 1;  // 航向单位向量 x
  double hy = 0;  // 航向单位向量 y
};
PosHeading interpAlongTrack(const std::vector<XY>& trackM, double frac);

}  // namespace geopro::io::gpr

#endif  // GEOPRO_IO_GPR_GPSTRACK_HPP