4.1 KiB

Raw Blame History

radar_convert — 雷达原始数据 → 规范化格式转换插件（本地原型）

把厂商原始雷达数据转换成客户端规范化格式 .head / .data / .cor (/.index)，供三维雷达渲染器消费。本目录是未来"服务端下发转换插件"的本地原型：今天的 Python 工具实现的 convert 契约，将来由客户端按设备型号拉取对应插件执行，接口不变。

当前实现型号：RADAR_TYPE_MALAMIRA（Mala Mira rSlicer，.rad + .rd3|.rd7 + _G01.pos）。

插件契约（本地工具 = 未来插件，接口一致）

plugin_id           : RADAR_TYPE_MALAMIRA
supports(fileset)   -> bool                       # 据文件组成判断是否本插件可处理
convert(lineDir, prefix, outDir) -> {head,data,cor}

输入：一条测线三件套 {prefix}.rad + {prefix}.rd3|.rd7 + {prefix}_G01.pos（轨迹可选）。
输出：规范化目录 {prefix}.head + {prefix}.data + {prefix}.cor。
映射规则源自客户《雷达业务开发说明》§3.3（.rad→.head）/ §3.5（.rd3→.data）/ §2.2.2（.pos→.cor）。

用法

# 1) 列出目录内测线 + 维度一致性校验（不写文件）
python tools/radar_convert/malamira.py info  <lineDir>

# 2) 转换（--prefix 省略=全部测线）
python tools/radar_convert/malamira.py convert <lineDir> --out <outDir> [--prefix 南同大道_000]

# 3) probe：出图核对 .rd3 数据体主序（写一张 PNG 到 --out）
python tools/radar_convert/malamira.py probe <lineDir> --prefix 南同大道_000 --out <dir>

数据体维度与排列（★渲染器必读，已用真实数据核对）

体维度：K(道/切片，沿运动) × M(通道) × N(采样/深度)。
- M = NUMBER_OF_CH，N = SAMPLES，K = LAST_TRACE / NUMBER_OF_CH。
- .rad 的 LAST TRACE 是总扫描数（=K×M），不是道数 K。.head 原样透传该值，渲染器按 K = LAST_TRACE / NUMBER_OF_CH 求道数。
.data 主序 = position-major（已 probe 核对，MALA南同大道_000）：磁盘扫描顺序 = (道0: 通道0..M-1)(道1: 通道0..M-1)…，每个 sweep 内 N 个采样连续。即 flat.reshape(K, M, N)[道][通道][采样]。
- 直接对应 geopro 体轴 X=道(nx=K)、Y=通道(ny=M)、Z=采样(nz=N)，无需转置。
- 反例（错误主序）：channel-major reshape(M,K,N) 的 B-scan 呈竖条乱码——probe 已排除。
数据类型：int16 小端（.rd3）/ int32 小端（.rd7）。.rd3 中出现 -32768 为直达波饱和的真实值，非空值哨兵。

与客户文档的偏差（实现时的取舍，便于后端对齐）

#	项	文档	本工具	理由
1	`BITS` 计算	`文件大小/LAST_TRACE/NUMBER_OF_CH×8`	`bytes = 文件大小/(LAST_TRACE×SAMPLES)`，×8；并与扩展名(.rd3→16/.rd7→32)交叉校验	文档公式漏了 SAMPLES 维、量纲不符；本式对 6 条线均得 16，且 `文件大小==LAST_TRACE×SAMPLES×bytes` 严格成立
2	`ENDIAN_TYPE`	§3.3 表："留空"	填 `1`（小端）	同节要点 1 明确"通常小端即 1"；渲染需确定字节序
3	`WHEEL_CALIBRATION`	§3.3 表："留空"	透传 `.rad` 实际值	`.rad` 有该字段，透传更忠实（不影响渲染）
4	`.cor` 坐标	北→纬度 / 东→经度	同文档直映，N/E/M 为占位标识，解状态=4	`.pos` 是本地投影坐标(米)、非经纬度；CRS 未知。单线渲染不依赖 .cor 配准，多线阶段再处理
5	`.index`	可选打标文件	本数据集无打标 → 不产出	该目录仅有 FCODES.TXT(编码字典)，无 .index 源

已验证（MALA南同大道_rSlicer，6 条测线，2026-06-29）

info：6 条线全部通过 文件大小 == LAST_TRACE×SAMPLES×bytes 校验。 K∈[2333,3778]，M=16，N=516，bits=16，距离模式，dx≈0.095–0.099m，时窗 96.42ns，均含轨迹。
convert：6 条线 .head/.data/.cor 全部产出；.data 与源 .rd3 字节数严格一致。
probe：position-major B-scan 出现连续直达波 + 地层 + 双曲线绕射 → 主序确认。

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